1. 車截把控好器
1.1 車載式把控好器的的類型 車載一體機式操作器是操作程序乃至于整一個 AGV 的主導，那些想必按照是哪一種操作器呢？給出寫作者的實踐經驗，從操作系統視角看，AGV按照的車載一體機式操作器大體涵蓋低于多種：
PLC：象征企業產品列如 PLC公司的 S7-1200和1500系列的，的使用 AGV 批發廠家有佳順、嘉騰。PLC 以穩定性好、穩定高舉世聞名，是它的長項是邏輯性設定，通常情況下只會做簡簡單單的行動設定。PLC PLC 的報價大約在20零元~120零元以內。 工藝自動化設備設備機：是指產品設備譬如倍福集團公司的 CX5130，便用制造商有昆船、羅伯特木牛流馬。工藝自動化設備設備機真的正是1臺線上，只不贏路經潛心的設定使其具有著比較強的抗打擾本事，能否中用抖動、磁感應輔射等十分惡劣的企業環鏡。工藝自動化設備設備機框架省油的suv、重量輕巧，其能否使用通用版的使用系統軟件的化，就像 Windows、Linux。以倍福特征分析，使用它的 TwinCAT 保持app后，會在 Windows 使用系統軟件的化中加上雷達回波圖的內核，將線上變得滿足企業場所的雷達回波圖的保持系統軟件的化。倍福工藝自動化設備設備機的成交價能花在5000到30000左右時間。 片式機：體現好企業產品舉例說明 STM32，在動用廠商有海通、機科。相對前倆者，片式機的的價格廉價，再加上內圍元器件總成本許多就不過大獎左右兩。在動用片式機的另一個瑕疵是，比如要完成成熟穩定的好企業產品，你需要總費用諸多精力的設計構思冗余線路相應各項表層梯度下降法。系統軟件技術建設室內環境概率會差一部分。 后邊的幾大類并不暗示著著這三類是涇渭非常明顯的，舉例說明 PLC 的關鍵處理芯片有已經就一位單支機；而工控設備機的程序設計言語英語很有已經就選取了 PLC 方向運用的梯狀圖、ST等言語英語；單支機后邊也應該承載操作使用系統，以至于行成一位完整性的設定器。以至于，雖它是分別有自己的適用人群的方向，可相互間范圍內也會揚長補短，變化成你中含我還中含你的形勢。 同時，現代銷售市場面有針對性的AGV的調整板，舉例說明新加坡NDC的CVC600，瑞典BlueBotics的ANT、云南科聰智力的 MRC5000，傷害仙知電腦人的SRC。與萬能的工農業的運功的調整板或PLC不同之處，這些的調整板集成成熟完善的導航導航和的運功的調整法求，為玩家省掉了大多數業務，然而其增強性和防范登級高些，但其多少錢也較高（2萬~8萬元）。
文章選取歐姆龍PLC系統的 S7-1215C 型 PLC 用于 AGV 的車機管理器（時候縮寫英文為S1200），內容如下圖下圖。隨著歐姆龍PLC系統的pc軟件規格異常充足，有幾個規格在數據接口品類、功能等的方面有細碎的差別，在買到時為了能讓準確度描述英文具體化是任何規格，最合適運用進貨號。歐姆龍PLC系統五種pc軟件都有個個并不是的進貨號，在回收時只需要提高你這個代號只能。在歐姆龍PLC系統的和程序編寫pc軟件中也可按照其進貨號搜索相匹配的的規格。
?? 這些是串口通信和下位機？ 某些機械并能考察所有的的機械，打個比方收錄運存空間中的動態數值、向運存空間寫動態數值，也許的機械有著較高的限權和作用，故而被稱做串口通信。某些機械必須被所有的機械考察，而不會考察所有的機械的監督權，也許的機械就稱做下位機。在本段中，PLC便是說下位機，而編譯程序求算機便是說它的串口通信。 想對PLC去設有或程序編程，所需適用網線接頭接口將 S1200 與PLC無限鏈接，只所需將PLC的 IP 地扯設有為與 PLC 指定網段只能。S1200 基本出廠的缺省的 IP 地扯是 192.168.0.1，，因此行將你的線上的 IP 設有為 192.168.0.2。而言 AGV 那樣聯通產品，平常會利用無限通訊設備，假如推送生產調度軟件系統的的控制標志位。無限流量的方式方法有 WIFI、ZigBee等等這些。主要是因為 WIFI 在具體情況中適用較多，我詳細介紹一下下它的手機配置方式方法。適用 WIFI 無限鏈接歐姆龍 PLC 極其方便簡潔，只所需用網線接頭接口將 PLC 的以太網口無限鏈接到無限路由器的 LAN 口，最后持筆記本搜所到使用的 WIFI 后無限鏈接只能防問 PLC。用到的的無限路由器行是不同公司，恐怕家庭支出路由器都行。 2. 驅動軟件器 如說車載電子調控器是 AGV 的大腦神經，那些 AGV 更有愿臟和腿部肌肉才能夠中長跑一起，控制器給車軸的同步電機出具直流電，相同于肝臟。 2.1 底壓帶動器品牌標志 致使 AGV 多見的用蓄微型電池電力，其電阻基本在 12V~72V 范圍。所以 AGV 實用的能夠器應屬于高壓直流電源型交流伺服電機能夠器。中國國內外的高壓能夠器項目有：AMC、RoboteQ、ZAPI（薩牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中中國國內的高壓能夠器項目有：步科、森創、英博爾、凱利。 2.2 PLC與驅動安裝器微波通信 PLC 要想調整能夠程序器已經向它轉發標志位資料。中低端能夠程序器能夠用仿真模擬輸出或 脈沖走勢走勢信息傳遞信息資料，高性價比能夠程序器則應用原則的電力網協義信息傳遞信息資料，這般的電力網能夠憑借 RS-232、RS-485、CAN、EtherCAT 等協義體現。鑒于 S1200 的 CPU 音頻接口沒等等通訊設備音頻接口，所以咧要想聯系能夠程序器，必須要 購賣加倍的電力網音頻接口（CM：Communication Module）。表面談及的多少種協義歐姆龍系統皆有匹配的電力網音頻接口搭載，就比如歐姆龍系統的 232 、485 和 CANopen 電力網音頻接口一下圖提示（這三種類型音頻接口外觀齊全相似），重視 232 和 CANopen 音頻接口的電源插座是公頭，而485的則是母頭。
對於活動系統來講，CAN數據數據串口微波電力是最喜歡用的無線電力習慣，像小車、開發利用機、AGV一般的都利用CAN數據數據串口微波電力無線電力。CAN 數據數據串口微波電力的快慢快（高相當于1Mb/s，比485要快）、安全穩定性好（利用差分表現，抗抑制），更“智力”（有首先級和仲裁庭制度），由此應首先首選 CAN 數據數據串口微波電力。但有滿足到PLC一種也沒有 CAN微波電力包塊（比如你想用到CAN，要購入3方平臺HMS供給的CANopen包塊），.我用到的驅程下載器利用 485 合同格式，，因此.我首選485包塊。隨著出來的是有一個事情是：S1200能外擴好幾個微波電力包塊？英語答案是：3個。不會是哪個微波電力包塊，總數最久只能夠是3個，類種不限會混用。比如你你的驅程下載器是數據數據串口微波電力型（485和CAN都歸屬數據數據串口微波電力型）的，那末但凡是有一個485包塊也可以 CANopen 包塊就足夠了了。小心232是不數據數據串口微波電力型的，，因此用三個驅程下載器要添加圖片三個微波電力包塊。比如你你的 AGV 仍有別的走微波電力合同格式的感應器器（舉例磁導航地圖感應器器、RFID感應器器），那末3個微波電力包塊很有將會就覺得捉襟見肘。
歐姆龍485板塊的金屬接頭用于了規則9 針D型插孔式鏈接器。從而將驅動包器和PLC鏈接變得，咱們要購得DB9金屬接頭，同用衛星衛星無線信號線將兩人頭鏈接變得。下面咱們只采取兩人衛星衛星無線信號線時需。什么值得需要注意的是，歐姆龍的485接頭基本概念和標準的485不類似，標準485的衛星衛星無線信號出入庫是1、2頭，而歐姆龍的485則是3、8頭（。因此在連線時，要假設按照 3-2、8-1的相匹配循序對焊，如下如圖是圖如圖是。
3. 位移學校 AGV要想保證 裝卸、移載就有移動醫療部門，基本選取的移動醫療部門有舵輪、差速輪和麥克納姆輪。因此相互有哪一個特色呢？哪一個公開場合又該運用哪一個驅動輪呢？ 麥克納姆輪的優勢是運行gps精度不高，有時候設計繁多，磨壞頻發，對地表吹毛求疵，即便是麥克納姆輪上市大于30年了，有時候真實廣泛應用并太少，這也說它而不是另一個適用的護膚品。以下咱們主耍說明舵輪。 舵輪是個極度整合的轉移中介機構，由動力包輪、翻轉視頻承受、傘減速箱、動力包無刷發調速直流三相異步減速機、轉為無刷發調速直流三相異步減速機、項目光電編碼器、行程開關按鈕開關按鈕、制動踏板器等組件利用，它既能供應帶動力，也都也也可以主動轉為，所以說說一家舵輪有兩任意度。AGV 便用一家或上的舵輪就都也也可以改變全向轉移：單腳翻轉視頻、斜行、橫移許多。舵輪普通應用于房間情況，所以說輪面的村料多數為丙烯酸。利用無刷發調速直流三相異步減速機的配置地理位置都也也可以將舵輪有倆種：水平和開式，分辨詳細兩圖下圖。水平舵輪的動力包無刷發調速直流三相異步減速機橫項配置，所以說說總布局極度很低，一些AGV對極度有需求（舉個例子潛進式的AGV要很矮也能鉆到貨時物上面），在這時候就適用于便用水平舵輪；開式舵輪的動力包無刷發調速直流三相異步減速機豎著配置，其總布局極度值高，它的缺點是簡單方便將無刷發調速直流三相異步減速機隔開在一起，在一些的場所（舉個例子危害性品產量廠商），需求舵輪無刷發調速直流三相異步減速機與第三方情況隔開，在這時候就適用于便用開式舵輪。加拿大通常的舵輪產量廠商內：瑞典的 CFR 和英國的 schabmuller（夏伯穆勒），以后從CFR中又獨立的而到來一家廠商——人行路達。許多舵輪產量廠商普通只賣舵輪，不供應動力包器，動力包器則由代商供應。一款AGV上最昂貴的組件即使舵輪，以一款人工利潤費用20萬余元左右側的AGV來說，若是有兩舵輪，就是需要4~2萬余元，占汽車人工利潤費用過去了半截。但新消息報是，目前中國的舵輪廠商著手體驗價格競爭，這將減低AGV的人工利潤費用。
4. 磁導行調節器器和磁條 4.1 磁條 磁條導航模塊儀模塊是現下 AGV 在使用最小的導航模塊儀模塊方式英文之四。只需要事先在房屋地擺設好磁條，AGV 都會朝著磁長條形成的路徑名運作。磁條尋常寬3~5cm，它像膠帶紙一般，一道滑膩、一道帶著沾性，將沾性的一道復制在房屋地就可成功擺設。磁條有導電性，在選購時主要是N極還有S極，磁條的導電性匹配磁導航模塊儀模塊感應器器的導電性，但有些人感應器器哪幾種都兼容。磁條酒質相對較軟、不抗壓，之所以比如被導向輪總是碾死也許 會壓扁或擠脫落。普遍 AGV 為了能防范壓到磁條會將win7主動輪擺置在車體的二側（差速方法）和斜對應的位址上。
4.2 磁導航儀 磁網站凱立德汽車導行感應器器也叫磁循跡感應器器，它用作作用AGV巡線勻速行走。磁網站凱立德汽車導行感應器器似的選擇在AGV車體可能驅使輪組上，在AGV足球運動時依然要保持在磁條右上角務必寬度內。磁網站凱立德汽車導行感應器器相于車體的選擇具體位置似的在相交中中軸線上，般說來相交選擇，列如前前后后各1款 可能的樣子各1款 。磁網站凱立德汽車導行感應器器的機理很簡略，感應器器中有多個個感知器，每同一個感知器都能驗測人體交變電場，處在磁條右上角（務必寬度內）的感知器有網絡手機走勢燈錄入打印所在，不符磁條的感知器則無網絡手機走勢燈。感知器般說來俗是指“點”，點太多表述感應器器的分辯率越高，本來成本也越貴。感應器器般說來的點數有：3點、8點、13點這么幾種。磁網站凱立德汽車導行感應器器并并非那些神迷的工具，一稿曾經的我拆除過1款磁網站凱立德汽車導行感應器器，今天說的的感知器無非就是有多種，的是霍爾部件、還有的是地磁感應器器。霍爾部件的特色朋友讀書的情況大概是都學過，它能感應人體交變電場，成本低并且控制精度般說來較低；地磁感應器器大多都運用芬蘭 PNI 工廠的物品。它要配合選擇的驅使集成塊 PNI-12927，這是集成塊是3.3V變電，任何感應器器內要設計制作3.3V穩光電探測器路，所以這是驅使集成塊運用 SPI 數劇系統串口通信，要對其網絡手機走勢燈選擇加工處理和電壓降改換，這般說來由單支機來完畢。磁網站凱立德汽車導行感應器器的錄入打印所在網絡手機走勢燈可不不錯是數子量也可不不錯是數劇系統串口通信型數劇，這就點數多的感應器器認為似的用數劇系統串口通信型，擔心假如選擇數子量還要更多根線。猜測1款 AGV 選擇4個感應器器，每同一個感應器器的分辯率是13點，既然要有4×16=64 4\times16=644×16=64個錄入打印所在，響應的 PLC 大概是有 64 數個子量錄入口，其接法將十分繁瑣步驟，也加容易出錯誤代碼（列如某根線接入不堅實）。 磁導航導航一體機行為控制簡單的，單價便誼，并且優點和缺點又不少，這之中某個造成 的方面是影響。文末在調節 AGV時察覺，縱使傳調節器器并沒在磁條上端（偶爾甚至會欣賞這本質上沒了磁條），傳調節器器仍舊有輸送。經歷過一陣思維，文末察覺了方面之處。AGV 正前方很多條火車軌道，而鐵是特別容易被磁化的。不是金屬制品，通電的電纜也也許 會使傳調節器器誤報。任何，動用磁條導航導航一體機要除掉某些影響。 磁凱立德導航方案感測器器的打印輸出還需要是IO，也還需要是目標值（體現感測器器背離磁條核心的距離值）。 磁凱立德導航方案感測器器要怎樣與 PLC 聯系？如上綜上所述，如你感測器器主要包括參數系統總線（舉列485）傳接參數，間接將參數系統總線聯系到相關的（485）通訊技術方案就行了。如你感測器器主要包括數值量插口，那也要聯系到 PLC 的數值量鍵盤輸入口。這還有非常重要要的現象：我能模糊不清感測器器打印輸出的數據信息是 PNP 型依然 NPN 型，它相匹配的了二極管的類別，同旁內角的的分別重在有數據信息時 PNP 打印輸出高電平（舉列24V），而 NPN 打印輸出低電平（舉列0V）。在 S1200 上每組鍵盤輸入打印輸出口一旁都還有一款個 COM 口，它的的作用這就是取舍鍵盤輸入是 PNP 型依然 NPN 型。如你是 PNP 型，COM 口也要接 24V ，如你是 NPN 型也要接 0V。你還需要尋個磁條用萬用表測量看，如你放入磁條上打印輸出提示是24V那闡述是 PNP 型。已后我還掌握，越來越多感測器器都分 PNP 型和 NPN 型，同旁內角的的接法有的是樣的。
5. 輸電軟件系統 5.1 電芯 AGV初始化時必須 的電壓電流大，之所以說必須 施用運轉充電，施用一般的運轉充電有鉛酸充電和鋰充電。鉛酸充電生命周期短、體力是什么容重單位計算低，而鋰充電容重單位計算高、然而投入也高。還下有種充電又稱超級大電感，它的生命周期相當長，然而體力是什么容重單位計算異常低，之所以用的非常少。 品牌的快速充電加工廠有霍克（HAWKER）、荷貝克（HOPPECKE）等。該圖是霍克 AGV 專用的快速充電標鑒。鉛酸快速充電的功率自自干電池箱快速充電電阻值直流電大小常見是0.5C，列舉80Ah的快速充電，功率自自干電池箱快速充電電阻值直流電大小是0.5×80=40A 0.5\times80=40A0.5×80=40A。鉛酸快速充電的最大的自自干電池箱快速充電電阻值直流電大小常見是3C，即3×80=240A 3\times80=240A3×80=240A。快速充電的電阻值會跟隨著用儲電量耗用漸次調低，逐漸調低得更慢，當用儲電量特少有時陡然上升。憑借這樣的相互關系，憑借測試電阻值就能了解快速充電還乘余幾個電，是不是也想必快速充電。 企業怎么樣去 估么著兩個 AGV 該適用大余量的鋰電呢？AGV 上最用電量的配件就會直流無刷直流無刷伺服電機了。一樣 言之，直流無刷直流無刷伺服電機的額定值效率 P會寫在直流無刷直流無刷伺服電機標牌上。選擇初一熱學只是，效率約等于電流量值和電流量的乘積，即：P=UI 驅使三相電機的額定額定功率的電阻值降般更易到，全部順利通過上式能否測算出任務直流電阻值。自然，真正任務的電機額定功率般會比額定額定功率的電機額定功率小，全部在等你要相乘一兩數值，關鍵要選 AGV 的重量、任務路面等。求出任務直流電阻值相乘任務準確時刻說是電芯箱的存儲量了。注重，電芯箱的存儲量和動能是兩其他的理論依據，一是是任務直流電阻值相乘準確時刻（工作的單位是“安時”（Ah））、又被稱為者是任務直流電阻值相乘電阻值降相乘準確時刻（工作的單位是“kW時”（KWh））。 5.2 電壓電流變幻 如果傳調節器器、控住器等電子元器件和電池的輸出電阻值不相同，就需用實用電阻值變幻功能輸出摸塊，它還是可不可以有穩壓的做用。應該傳調節器器普遍的電阻值是12V、控住器普遍的電阻值是24V，所以說需用有某些的功能輸出摸塊。是可不可以選澤蘇州金升陽的電阻值變幻功能輸出摸塊，能選配熱管cpu散熱器片和導軌，能夠熱管cpu散熱和固定位置，如下圖如下圖如下的48V轉24V的功能輸出摸塊。選澤功能輸出摸塊時具體關注的工作功率，即它能帶來了的最大的電壓電流。
6. 旋轉開關 6.1 電源適配器轉換開關 取舍電原總轉換觸點打開時要關注它是“自鎖的”我依然是“自己恢復的”。自鎖的是啥意思也就是按下后及時指頭松完，轉換觸點打開我依然恢復閉合式使供電系統方便群眾無阻；而自己恢復的轉換觸點打開按下按鈕圖片圖片后若是松完指頭，電線就要被關閉，詳細圖圖甲中。通常情況下機箱上的電原總轉換觸點打開應有取舍自鎖型的，一旦我會直到按下按鈕圖片圖片方能使電線方便群眾無阻，所以不用購置如圖是右圖甲中的自恢復型轉換觸點打開（標號：XB2-BA31C，定價在2兩元以內）。只要你買打錯了都不用緊，你能夠以再買其中一兩個自鎖接口ZB2-BZ21 C，將這一接口含有到XB2-BA31C轉換觸點打開上就能將它變為其中一兩個自鎖轉換觸點打開。
6.2 急停開關按鈕 在所以AGV 車體里頭能找出的一知識那就是急停掌控打開。表明的國家準則GBT 20721-2006 《重新導引車 實用技藝生活條件》中第4.2.6項的約定：“AGV 應選用應緊止住旋鈕，該旋鈕的按裝位置上在應緊現象下應于操作的。應主要采用紅白色旋鈕，急停旋鈕單擊應關掉 AGV 驅動器電壓”。在AGV失掉掌控的現象下，單擊急停掌控打開能讓它即刻止住動作，以此放到的傷害到人。故此急停掌控打開組成了到最后的安全性高深層。要能保證適用耐用，可不可以消費施耐德啟閉的XB2-BS542C。急停掌控打開的旋鈕一樣 規劃得比較大，便宜單擊，故此又被俗被視為香菇頭，它一樣 就是自鎖的，單擊后須得縮放可以放下去。消費時并不是要注重的是它的按裝厚度，一樣 首選 22mm 就行了。 7. 電氣公司構件 AGV上有著強電有強電安裝，比如說舵輪的驅使器需要的交流電基本過大，而掌握器和些傳傳感器只需要不大的交流電。企業要有效構思調節電路，杜絕這些之間影響，更常見的是涉及到強電安裝元件。利用地方規則GBT 30029-2013 《自動導引車(AGV)構思通則》中第6.7.7.4項的的規定，掌握器要具備過壓保證性、欠壓保證性、過流保證性功用。 我國要在三極管里添加入如下集成電路芯片： 施用器：用小直流電源電壓掌握大直流電源電壓。以上的旋轉電源開關按鈕電源旋轉電源開關按鈕只可以憑借較小的直流電源電壓，但好多情況下裝備里一部分控件必須要大直流電源電壓方能啟動時，舉列舵輪能夠器。自己不可用的旋轉電源開關按鈕既掌握小直流電源電壓也掌握大直流電源電壓，這時候就必須要施用施用器。施用器的內部建立一個磁感應感應鐵，自己用小直流電源電壓掌握磁感應感應鐵的吸合，磁感應感應鐵推動另一類組旋轉電源開關按鈕閉攏使大直流電源電壓憑借。在AGV上施用的是直流電源施用器，注重施用器的電阻線會發出信號必要熱氣，進行安裝要注重散熱器和對周圍元器件封裝的直接影響。
漏電器：充當過流、欠壓保護的用處。漏電器也很多于的啟閉，在漏電等直流電過大時斷掉，保護機 ； 啟動繼電器轉換開關：也特別于一種轉換開關，它是用小輸出功率抑制接點開閉的，但提前準備接點無法流下大了功率。 AGV 用到蓄電瓶箱成為清潔能源，而蓄電瓶箱的電阻一般說來也不是快又平穩，在動用時電阻會下降。或許simens的 PLC 對導入電阻含有必定的適用學習能力，但你們更好用一兩個24V到 24V 的穩壓功能模塊將蓄電瓶箱的電阻平穩后再提供給 PLC。對待動用24V供電設備的所有功率器件，舉例說明磁導航儀感知器，也是這個。 8. 脈沖光躲避障礙物感應器器 AGV的應急抗氧化方試有打交道式和非打交道式之分。觸邊應是指打交道式的，而激光束感應器器和超聲心動圖波感應器器應是指非打交道式。自然非打交道式的感應器器更進一步應急，正是因為不要有之間打交道即刻監測網思維阻礙物。
選用的其他國家皮秒激光感知器廠家有SICK和HOKUYO。以SICK的Tim310為例子，它的檢測范圍能達3米，就能夠如何設置有所不同的檢測區域劃分的形狀。Tim310的打印輸出是I/O手機信號，用在評判也不會檢測過了認知物體。? 9. 觸感屏 當今的 AGV 越發越各地逐漸開始標準配置觸感屏了。使用的觸感屏可以快捷地裝置AGV的數據，列如中長跑線速度、充點電阻特點，而不要老是都將系統軟件免費下載到 PLC。現在我決定了PLC的PLC，本來觸感屏決定PLC是最匹配的，可顧慮到PLC的觸感屏稍微有點貴，我決定國內生產的的企業服務商。國內生產的觸感屏的產品也很安全可靠，特別市場質優價廉有效，代表性工廠有：威綸通、昆侖通態。伴隨PLC的頂級度，多半數觸感屏都將蘋果使用。可比如你用其他企業服務商的PLC，那是最好的向觸感屏工廠問詢會不會蘋果使用你的PLC，不能是尚未通信網絡的。 我選用昆侖通態的觸屏屏，它用于24V電流共電，并標配網口，用普通級電腦網線將觸屏屏和 S1200 相連，并將觸屏屏的 IP 注冊地址設立為與 PLC 歸屬同種網段（假如192.168.0.3）可以了實現了和 PLC 的車聯網。設立 IP 的形式是上電后在邁入首次用戶界面顯示在之前，在熒屏的同樣地理位置打開一段時間可以了邁入設立用戶界面顯示。 我門怎樣才能運行手觸屏呢？我門所需對手觸屏實現程序設計，也許說“組態”。程序設計所需運行昆侖通態各自的組態系統軟件：MCGS，應該在它的官方論壇網站平臺手機免費保存。
在你的PC上相連該手機手機軟件，要要注意在手機手機軟件中須得鍵入 PLC 的注冊地址才能夠讀寫動態數據。觸模屏上有有一個網口，如此你是否以用光纖線將觸模屏相連到你的PC。企業要要注意到 S1200 有5個網口，如此另外一種更以便于的相連原則是，將觸模屏相連到 S1200 上，接下來將 S1200 相連到你的PC，怎樣同等能對觸模屏做好程序設計。 觸模屏最總體的實用功能模塊可以說是讀寫 PLC 的存儲空間（如此它也是PLC的上位機軟件）。要建立這樣的實用功能模塊是非常簡單漂亮，只須得在 MCGS 中對 PLC 的變量值做好關系就可以。 采用論文 [1] 的AGV用磁導航儀傳調節器器，專利權號：CN201710010589.
